Isaac Sim Legacy Asset Structure
Isaac Sim Legacy Asset Structure 指 Isaac Sim 4.5 Asset Structure 中描述的 pre-3.0 robot asset organization pattern。它把 imported asset 分成 source asset、simulation-optimized asset、feature layers 和 final asset.usd，并用 USD sublayers、payloads、references 和 variants 组合。Evidence boundary：这个 source 没有把 layout 命名为 Asset Structure 2.0，所以本 wiki 不使用 2.0 这个称呼。
数学结构
可以把 legacy asset 近似写成：
其中 是 source asset set（asset_base.usd、parts.usd、materials.usd）， 是 transformation，把 source hierarchy 变成 simulation-ready 的 asset_sim_optimized.usd， 是 feature layer set（physics、sensors、control、ROS）， 是 final composition，输出 root-level asset.usd。
| Role | Typical file | 主要职责 | 3.0 中的近似去向 |
|---|---|---|---|
| Source hierarchy | asset_base.usd | 保留 imported asset 的 full structural hierarchy | base.usda 承担 simulation-ready structure，但 3.0 不等价保留 old source layer |
| Mesh parts | parts.usd | individual components，source 称 one USD file per mesh | geometries.usdc + instances.usda |
| Materials | materials.usd | PBR materials | materials.usda |
| Optimized simulation asset | asset_sim_optimized.usd | flatten rigid bodies、整理 visuals/colliders、mesh optimization | base.usda + instances.usda 的组合职责 |
| Physics feature | asset_physics.usd | rigid bodies、colliders、joints、articulations；作为 reference 加到 default prim | physics.usd(a) + physx.usda / mujoco.usda |
| Optional features | asset_sensors.usd、asset_control.usd、asset_ros.usd | sensors、control graphs、ROS Omnigraph functionality；通常作为 payloads | feature payloads / interface asset variants |
| Final entry | asset.usd | sublayers、payloads、references、variants 的组合入口 | asset.usd or interface.usda |
图 1：Legacy Composition Pipeline
flowchart LR AB["asset_base.usd<br/>source hierarchy"] --> T["asset_sim_optimized.usd<br/>flatten + optimize"] P["parts.usd<br/>one USD per mesh"] --> T M["materials.usd<br/>PBR materials"] --> T T --> A["asset.usd<br/>final composed asset"] PH["asset_physics.usd<br/>physics feature<br/>reference"] --> A S["asset_sensors.usd<br/>payload"] --> A C["asset_control.usd<br/>payload"] --> A R["asset_ros.usd<br/>payload"] --> A V["variants<br/>feature sets"] --> A
这张图强调 legacy layout 的核心 abstraction 是 source-to-optimized transformation 加 feature overlays。它已经使用 USD composition，但 feature ownership 还没有像 3.0 那样拆成 geometry、instance、robot schema、neutral physics 和 runtime-specific physics。
直觉
Legacy layout 的工程直觉是保护 source import result，同时把 simulation-specific edits 放到 transformed asset 和 feature layers 上。Source asset 可以重新导入；asset_sim_optimized.usd 承担“让 asset 适合 simulation”的结构调整；physics、sensor、control 和 ROS 则以 lightweight layer 的方式叠加，避免把每个 optional capability 都烘焙进 final file。
Feature authoring 的关键动作是 temporary sublayer：编辑 asset_physics.usd、asset_sensors.usd 或 asset_control.usd 时临时加载 asset_sim_optimized.usd 做上下文，保存 feature 前断开这个 sublayer。这个习惯和 Asset Structure 3.0 中的 feature authoring principle 一致：feature file 应只保存自己的 delta，不复制整个 optimized asset。
与 Asset Structure 3.0 的区别
| 问题 | Legacy / pre-3.0 | Asset Structure 3.0 |
|---|---|---|
| 官方命名 | Source 只叫 Asset Structure；没有 2.0 命名 | 6.0 docs 明确称为 USD Asset Structure 3.0 guidance |
| Mesh organization | parts.usd，source 称 one USD file per mesh | geometries.usdc 保存 mesh data，instances.usda 负责 assembly / collider representation |
| Simulation hierarchy | asset_sim_optimized.usd 集中保存 transformed structure | base.usda 保存 simulation-ready structure，visual/collider assembly 拆到 instances.usda |
| Physics ownership | asset_physics.usd 一个 physics feature，作为 reference 加到 default prim | physics.usd(a) 保存 neutral physics，mujoco.usda / physx.usda 隔离 runtime-specific tuning |
| Robot metadata | 4.5 source 没有单独列出 robot.usda / Robot Schema layer | 6.0 source 把 robot.usda / Robot Schema 作为独立 layer |
| Runtime switching | Variants 可切换 feature sets，但 source 没有 multi-physics runtime separation | Variants 和 runtime-specific layers 明确服务 PhysX、MuJoCo 等 backend 隔离 |
图 2：Migration-Oriented Responsibility Map
flowchart LR L1["parts.usd"] --> N1["geometries.usdc<br/>mesh data"] L1 --> N2["instances.usda<br/>assembly + colliders"] L2["asset_sim_optimized.usd"] --> N3["base.usda<br/>simulation hierarchy"] L3["asset_physics.usd"] --> N4["physics.usd(a)<br/>neutral physics"] L3 --> N5["physx.usda / mujoco.usda<br/>runtime tuning"] L4["asset_sensors/control/ros.usd"] --> N6["feature payloads<br/>variants"]
这个图不是自动迁移规则，而是 authoring responsibility map：看到 old file name 时，先判断它实际承载的 semantic owner，再决定在 3.0 layout 中应该拆到哪个 layer。
Failure Modes
- Unsupported 2.0 naming：把 4.5 legacy layout 称为
Asset Structure 2.0会制造 false precision；当前 source-backed 名称只能是 legacy / pre-3.0。 - Runtime collapse：把所有 physics 都留在
asset_physics.usd，会让 PhysX-only、MuJoCo-only 和 neutral USD physics assumptions 难以分离。 - Payload contamination：feature authoring 后忘记断开 temporary
asset_sim_optimized.usdsublayer，feature file 可能保存过多 context。 - Source overwrite：直接编辑
asset_base.usd、parts.usd或materials.usd，source re-import 时容易丢 downstream modifications。 - Hierarchy mismatch：没有执行 flatten / visual-collider separation / mesh optimization，asset 可加载但不满足 simulation articulation 或 controller expectations。
实践含义
识别旧 asset 时，不要问“它是不是 2.0”，而要看 file responsibility。如果目录中出现 asset_base.usd、parts.usd、asset_sim_optimized.usd、asset_physics.usd 这组名字，应先按 Isaac Sim 4.5 legacy / pre-3.0 layout 理解。
维护旧 asset 的实用原则是：source files 保持可 re-import；simulation hierarchy change 去 asset_sim_optimized.usd；physics / sensor / control / ROS change 去 feature layer；final asset.usd 负责 composition，而不是承载所有 edit。迁移到 3.0 时，优先把 mesh data、assembly/colliders、neutral physics 和 engine-specific tuning 拆开，而不是只做 filename rename。
相关页面：IsaacSimAssetStructure、IsaacSim、OpenUSD、NVIDIA、SimulationRealityGap。