Niuverse LLM Wiki

Robotics Simulation Infrastructure

Wed, 13 May 2026 11:09:28 GMT

Robotics Simulation Infrastructure Robotics simulation infrastructure 是把 physics engine、renderer、assets、task definitions、visualization 和 ML training/evaluation loop 组合成可用 research system 的 layer。Robotics Simulation Infrastructure 的核心贡献不是提出新算法，而是把 simulator framework 看成一组 design decisions：什么容易表达，什么容易...

Simulation Reality Gap（仿真现实差距）

Wed, 13 May 2026 11:09:28 GMT

Simulation Reality Gap（仿真现实差距） Simulation reality gap 是 simulated behavior 与 real robot behavior 之间的 mismatch。Contact Models in Robotics: a Comparative Analysis 提供了一个 low-level contact-modeling lens：这个 gap 不只来自 randomized masses、frictions、delays 或 sensors，也来自 physics engine 的 contact law 与 solver。用...

Task-Generalist Policy Evaluation

Wed, 13 May 2026 11:09:28 GMT

Task-Generalist Policy Evaluation Task-generalist policy evaluation（任务泛化策略评估）关注的不是一个 policy 能否在单个 scripted manipulation task 上成功，而是它能否在未专门 co-train 的 diverse tasks、language variants、objects、scenes 和 perturbations 上保持可解释的 performance。RoboLab 把这个问题变成可运行 benchmark：task library 定义 goals 与 predicates，env...

ManiSkill

Wed, 13 May 2026 11:09:28 GMT

ManiSkill ManiSkill 是 Robotics Simulation Infrastructure source 中讨论的 robotics simulation framework。文章作者 Stone Tao 明确把 ManiSkill 列为自己的 framework，并用它作为 direct Python API、batched rendering performance 和 pose abstraction 的主要例子。在这篇 source 中，ManiSkill 代表一种 infrastructure trade-off：相比更 config-driven 的 Isa...

MuJoCo

Wed, 13 May 2026 11:09:28 GMT

MuJoCo MuJoCo 是 Contact Models in Robotics: a Comparative Analysis 中讨论的 robotics physics engine，在 model-based control 与 reinforcement learning workflows 中很重要。在这个 source 中，MuJoCo 代表一种 contact-model tradeoff：它使用 optimization-based contact handling，以及有助于 conditioning 与 uniqueness 的 compliance/regulari...

Wiki Index

Wed, 13 May 2026 11:09:28 GMT

Wiki Index 这个文件由 Codex 维护。新增、重命名或删除 wiki pages 时必须同步更新。第一部分是研究入口；后半部分是完整 inventory，用于 Obsidian、Quartz 和 deterministic health checks。从研究问题进入当前总判断：先读 Overview（总览）。它维护当前 wiki 对 embodied AI、robotics simulation、world models、robot foundation models 与 evaluation 的综合判断。问题索引：读 Research Questions。它把当前 wiki...

Wiki Log

Wed, 13 May 2026 11:09:28 GMT

Wiki Log wiki operations 的 append-only chronological record。 Format: ## [YYYY-MM-DD] | Operations: ingest, query, distill, learn, source, health, lint, graph, maintenance [2026-04-27] ingest | Contact Models in Robotics: a Comparative Analysis [2026-04-27] maintenance... </article> <article> <h1>Overview（总览）</h1> <p>Wed, 13 May 2026 11:09:28 GMT</p> Overview（总览）这个页面是 wiki 的 research dashboard。它不按 ingest 顺序复述 source，而是维护当前知识库支持的研究判断、关键问题、证据强弱和后续缺口。完整问题索引见 Research Questions。当前总判断当前 wiki 的中心判断是：robotics systems 中的 model assumptions 会通过 simulator、world model、policy context、training objective 和 benchmark design 进入 downstream decisions 与 reported... </article> <article> <h1>Robotics Simulation Infrastructure</h1> <p>Wed, 13 May 2026 11:09:28 GMT</p> 摘要 Stone Tao 的 Substack 文章《Robotics Simulation Infrastructure》是一个 robotics simulation 与 machine learning blog series 的第一篇。文章把 simulation infrastructure 定义为支撑 public robotics benchmarks、policy evaluation、reinforcement learning training 和 deployment 前测试的 tooling/code layer，而不是单个 physics engine。它强调：每个 ... </article> <article> <h1>Visual Sim-to-Real</h1> <p>Wed, 13 May 2026 10:31:31 GMT</p> Visual Sim-to-Real Visual sim-to-real（视觉仿真到真实迁移）是在 simulation 中训练一个使用 visual observations 的 robot policy，并把它直接部署到真实硬件上。VIRAL 给出一个 high-stakes case：policy 不只是 fixed-base tabletop manipulation，而是在 humanoid 上执行 walking、placing、grasping、turning 和 object transport 的 long-horizon loco-manipulation。数学结构可... </article> </main></body></html>